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Motiviert durch ein Anwendungsbeispiel wird die Komfortzone für mobile, kinematisch redundante Manipulatoren definiert. Die Lage und Orientierung der Basis des Manipulators und die Gelenkwinkel werden so gewählt, dass ausgesuchte Zielfunktionen minimal werden. Diese Zielfunktionen werden aus bekannten Maßen wie kartesische Geschwindigkeit, Kraft und Steifigkeit abgeleitet. Sie werden abhängig von den Parametern der Basis und den Gelenkwinkeln des Manipulators bestimmt, wobei nur ein Unterraum an möglichen Konfigurationen aufgrund der vorgegebenen Lage und Orientierung des Endeffektors (EE) für die Optimierung frei wählbar ist. Es werden im Sinne der multikriteriellen Optimierung Pareto-Fronten errechnet, welche durch vordefinierte Grenzen (z.B. minimale erreichbare Kraft oder minimale erreichbare Geschwindigkeit) begrenzt werden. Motivated by an application example, the comfort zone for mobile kinematically redundant manipulators is defined. The position and orientation of the mobile platform (=base of the manipulator) and the joint angles are selected in such a way that selected target functions are minimized. These objective functions are derived from known measures such as Cartesian velocity, force and stiffness. The objective functions are evaluated depending on the parameters of the base and the joint angles of the manipulator, whereby only a subspace of possible configurations is freely selectable for optimization due to the given position and orientation of the end effector (EE). Pareto-fronts are calculated in the sense of multi-criteria optimization, which are limited by, e.g., minimum achievable force or minimum achievable speed. IFToMM D-A-CH Konferenz, vol. 2020Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020: 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz

Vor dem Hintergrund des künftig häufigeren und intensiveren Auftretens sowie der längeren Dauer von Extremwetterereignissen, die dem Klimawandel zugeschrieben werden, steigt die Relevanz von Extremwetterereignissen auch für Industrienationen. Gleichzeitig gilt die allgemeine Bereitschaft für Klimaschutzmaßnahmen als eher gering. Insofern knüpft dieser Beitrag1 einerseits an die politische Frage nach einem effektiven globalen Klimaschutz und andererseits an das gesellschaftliche Problembewusstsein für den Klimawandel an. Konkret wird der Frage nachgegangen, ob die Einschätzung des Klima- wandels als Gefährdung in Form von Extremwetterereignissen eine Rolle bei der Unterstützung politischer Maßnahmen zum Klimaschutz wie einem Preis für Treibhausgasemissionen spielt. Die zur Beantwortung verwendeten Konzepte basieren auf denen der Risikowahrnehmung und der Betroffenheit im Rahmen der Vulnerabilitätsanalyse. Empirisch wurde eine Sekundäranalyse mit mehreren binären, logistischen Regressionsmodellen auf Basis der Mikrodaten aus der 2. Welle der Umweltbewusstseinsstudie 2016 durchgeführt. Diese zeigten, dass (1) die generelle Unterstützung politischer Maßnahmen zum Klimaschutz in Deutschland ungewöhnlich hoch ist, und dass (2) eine stärkere wahrgenommene Gefährdung durch den Klimawandel eher zur Unter- stützung politischer Maßnahmen zum Klimaschutz führt. As there are likely to be more numerous, more intensive, as well as longer extreme weather events, their social relevance rises. At the same time, public support for climate mitigation is relatively low. Thus, this research focuses on first, the political question of effective global climate change mitigation and second the social perception or awareness of the climate change. More concrete, the question is about the role of perceived climate change risks in the form of extreme weather events in supporting climate change mitigation policies like a price for greenhouse gas emissions. The concepts used were derived from those of risk perception as well as consternation with reference to vulnerability analysis. Empirically, a secondary analysis with the method of the logistic regression and based on the data set of the second wave of the 2016 Umweltbewusstseinsstudie was conducted. They showed, that (1) in Germany the overall support of climate change policies is surprisingly high and (2) that a strong perceived climate change risk based on extreme weather events increases the probability of supporting those policies.