• Energy Research
• other engineering and technologies close
• German close
• Aurora Universities Network close

Motiviert durch ein Anwendungsbeispiel wird die Komfortzone für mobile, kinematisch redundante Manipulatoren definiert. Die Lage und Orientierung der Basis des Manipulators und die Gelenkwinkel werden so gewählt, dass ausgesuchte Zielfunktionen minimal werden. Diese Zielfunktionen werden aus bekannten Maßen wie kartesische Geschwindigkeit, Kraft und Steifigkeit abgeleitet. Sie werden abhängig von den Parametern der Basis und den Gelenkwinkeln des Manipulators bestimmt, wobei nur ein Unterraum an möglichen Konfigurationen aufgrund der vorgegebenen Lage und Orientierung des Endeffektors (EE) für die Optimierung frei wählbar ist. Es werden im Sinne der multikriteriellen Optimierung Pareto-Fronten errechnet, welche durch vordefinierte Grenzen (z.B. minimale erreichbare Kraft oder minimale erreichbare Geschwindigkeit) begrenzt werden. Motivated by an application example, the comfort zone for mobile kinematically redundant manipulators is defined. The position and orientation of the mobile platform (=base of the manipulator) and the joint angles are selected in such a way that selected target functions are minimized. These objective functions are derived from known measures such as Cartesian velocity, force and stiffness. The objective functions are evaluated depending on the parameters of the base and the joint angles of the manipulator, whereby only a subspace of possible configurations is freely selectable for optimization due to the given position and orientation of the end effector (EE). Pareto-fronts are calculated in the sense of multi-criteria optimization, which are limited by, e.g., minimum achievable force or minimum achievable speed. IFToMM D-A-CH Konferenz, vol. 2020Sechste IFToMM D-A-CH Konferenz 2020: 27./28. Februar 2020, Campus Technik Lienz

Seit Anfang des Jahres hat das Coronavirus innerhalb kürzester Zeit unser wirtschaftliches und öffentliches Leben in seinen Grundfesten erschüttert. Seitdem befinden wir uns in einem permanenten Krisenzustand, und Ereignisse wie unsere Tagung können nicht in der gewohnten Weise stattfinden. Das Wort Krise setzt sich im Chinesischen aus zwei Zeichen zusammen (危機) - das eine bedeutet Gefahr, das andere Chance. Während die Pandemie weiterhin eine große Gefahr für unsere Gesundheit darstellt, schafft sie auch Chancen, insbesondere im Bereich der Digitalisierung. Nicht nur Bereiche wie die Bildung, sondern auch die Wirtschaft werden durch digitale Technologien einen stärkeren Schub erhalten. In den Entwicklungs- und Konstruktionsabteilungen zum Beispiel bieten sie vielversprechende Möglichkeiten, Arbeitsabläufe nachhaltig zu optimieren. Langfristig wird sich sowohl die räumliche als auch die zeitliche Verteilung der Arbeit an den während der Krise neu festgelegten Standards orientieren. Mobiles Arbeiten wird sich als alternative Arbeitsform etablieren. Neben den offensichtlichen Vorteilen wird das mobile Arbeiten aber auch die Kommunikation zwischen den verschiedenen Akteuren der Produktentwicklung weiter erschweren. Neben den Veränderungen in der Zusammenarbeit zwischen den verschiedenen Akteuren wird auch die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Maschine weiter forciert. Die Etablierung von autonomen Prozessen für Maschinen und Anlagen oder die Möglichkeit ihrer Fernwartung schafft eine hohe Flexibilität des Personals in Bezug auf seinen Arbeitsplatz und wird damit stärker in den Fokus rücken. Eine weitere Anstrengung wird darin bestehen, die Zuverlässigkeit der Modellierung und Simulationen weiter zu verbessern und die Lücke zwischen dem realen Verhalten des Produkts und dem Verhalten seines virtuellen Abbildes zu schließen. Dadurch wird es möglich sein, die Anzahl der physischen Muster zu reduzieren, was nicht nur die Kosten senken, sondern auch die Flexibilität des Arbeitsplatzes erhöhen würde. All diese Herausforderungen verlangen von IngenieurInnen in Wissenschaft und Wirtschaft, Lösungen für die aktuellen Herausforderungen zu entwickeln. Es ist erfreulich zu sehen, dass sich Beiträge im Tagungsband bereits mit diesen Themen befassen. Auch wenn die Konferenz in diesem Jahr nicht wie üblich stattfinden kann, um die Themen persönlich zu diskutieren, so bietet der Tagungsband doch zumindest die Möglichkeit, den interessierten Leserinnen und Leser über die Themen zu informieren. Als Hauptredner der Tagung war mein geschätzter Kollege em. Prof. Dr.-Ing. Klaus Ehrlenspiel vorgesehen. Auch wenn der Vortrag nicht stattgefunden hat, freue ich mich, dass er einen Beitrag verfasst hat, um aus seiner langjährigen Erfahrung abgeleitete Ansätze für eine zukünftige Ausrichtung der Konstruktionsforschung mit uns zu teilen. Ich möchte allen Autoren danken und hoffe, dass Sie alle die Corona-Pandemie bei guter Gesundheit überstehen.