Pada umumnya sistem kendali robot wall follower menggunakan kontroler PID (Proportional Integral Derivative). Hasil output dari penggunaan sistem kontrol jenis ini terkadang dapat membuat pergerakan robot menjadi tidak stabil dan kaku jika diberikan nilai acuan (konstanta) yang tidak seseuai. Itu disebabkan karena apabila diberi nilai konstanta uang tidak sesuai, maka respon dari robot jika ada gangguan (Disturbance) dapat menyebabkan nilai overshoot yang tinggi. Agar dapat mengatasi permasalahan ini, di perlukan suatu persamaan Osilasi untuk mengatur seluruh nilai konstantan PID, Persamaan Osilasi disini berfungsi untuk membantu menentukan nilai konstanta PID untuk memperkecil overshoot. Dari metode ini didapatkan hasil yaitu pergerakan robot semakin stabil dengan overshoot yang kecil.Kata kunci—Wall follower, Proportional Integral Derivative, Arduino